实现汽车CAN通信开发，必不可少要用到DBC文件和CAN通信矩阵。
CAN通信矩阵是指用于描述 CAN 网络中各个节点之间通信关系的表格或矩阵。它通常记录了每个节点能够发送和接收的消息标识符（ID）以及与其他节点之间的通信权限。
通信矩阵在 CAN 网络中具有重要作用：
通信权限管理：通过通信矩阵可以清晰地了解每个节点之间的通信权限，包括哪些节点可以向哪些节点发送消息，以及哪些节点可以接收来自哪些节点的消息。这有助于确保网络中的数据传输是有序和安全的。
网络配置和管理：通信矩阵可以用于配置和管理 CAN 网络的通信规则。通过调整矩阵中的条目，可以灵活地修改节点之间的通信关系，以满足不同的通信需求和网络拓扑结构。
故障诊断：在出现通信故障或异常情况时，通信矩阵可以作为诊断工具，帮助定位问题。通过比较实际通信情况和预期的通信矩阵，可以找出通信错误的根本原因，并进行相应的修复。
DBC（DataBase Container）文件是用于描述CAN总线网络中消息和信号的一种格式，是一种数据库文件，通常由CAN网络中的通信和信号定义组成，可用于配置和管理CAN总线上的通信协议。
下载CANdb++软件可以打开DBC文件。
链接：https://www.vector.com/int/en/products/products-a-z/software/candb/#c104632
以下是一个DBC文件示例：
以下是 DBC 文件的主要组成部分：
消息定义：描述了在CAN总线上发送和接收的消息，包括消息的ID、周期、发送节点等信息。每个消息定义通常包含了一条或多条信号定义。
控制器名称 ：控制器ECU名称
报文名称 ：每个报文消息规定的名字
报文ID ：唯一标识报文的ID号，一般规定ID范围为0x00 - 0x7FF
报文发送类型 ：分为周期报文，事件报文，周期事件报文，使能周期发送
报文周期 ：周期报文的发送周期值
长度 ：报文字节长度
信号定义：描述了消息中传输的数据，如信号的名称、起始位、长度、单位、因子、偏移量等。信号定义用于将物理数据映射到CAN消息的数据域中。
信号名称：信号英文名称，一般命名：ECUName_MessgeName，ECUName为发送节点的名字简写，MessgeName为具体的报文名称
信号描述：信号中文名称描述
信号类型：信号的数据类型，比如布尔类型Boolean，无符号 Unsigned，有符号Signed
信号长度：信号的长度，即占多少个bit 位的长度
字节次序 ：规定信号的大小端位置和布局layout，有Motorola格式和Intel格式
起始字节位置：起始位所在的字节序号
起始位位置：信号起始位所在的bit位置编号
精度/偏移量：描述信号值如何转变成信号物理值，计算公式：真实物理值 = 信号值 * 精度 + 偏移量
Range范围 ：信号数值的范围
信号单位 ：信号数值的单位，比如可为：m ，km
信号值描述：信号数值含义
初始值：信号默认的初始值
无效值 ：信号无任何含义的无效值状态
备注：信号备注内容
打开DBC文件后，我们主要关注：Tx Messages和Rx Messages，这里面是CAN发送和接收的信息。
写程序时候，最容易搞错的就是起始位和信号长度，如果发送或者接收的信号没有对齐，数据解析就会存在问题。
可以使用CANdb++软件打开Layout，通过可视化的方式看清楚报文的字节排序，例如以下0X342报文的字节排序：
以一个8byte的报文为例，8byte即为64个bit位，会将每一个bit位编号为0 - 63，信号起始位数值即为起始位位置所在的编号值，信号长度表示从起始位开始，连续占用的bit位长度。
根据具体的布局安排，以及数据的大小端规定，DBC中CAN字节排序有两种格式：Motorola格式和Intel格式。
Intel格式：也称为小端序。在Intel格式中，数据的低位字节存储在低地址，高位字节存储在高地址。与Motorola格式相反，数据的最低有效字节存储在地址最低的位置，而最高有效字节存储在地址最高的位置。大多数个人计算机和x86架构的处理器都使用小端序。
Intel格式规定的布局安排规定示例如下，起始位位置规定了位于64bit（编号0-63）具体的那个位置，如下示例起始位置为12；信号长度规定了从起始位编号位置开始，连续占用的bit位长度，如下示例信号长度为12。
Motorola格式：也称为大端序。在Motorola格式中，数据的高位字节存储在低地址，低位字节存储在高地址。这意味着数据的最高有效字节存储在地址最低的位置，而最低有效字节存储在地址最高的位置。这种格式通常用于一些嵌入式系统和网络协议中。起始位表示信号的大小端规定不同，又可以分成 Motorola MSB格式 和 Motorola LSB格式。
Motorola MSB格式布局示例如下，起始位位置表示的是大端位置。
Motorola LSB格式布局示例如下，起始位位置表示的是小端位置。
使用Intel格式设置续航里程998KM， 它的信号值在整条报文中为3E、60、00、00、00、00、00、00，在DBC文件中设置如下：
信号以低字节低位起始，此处占了12bit，以第一字节的低bit 0位算起，计12个bit总长度，信号是非连续的（发送的字节序体现出的信号值非连续，但是bit位是由低到高连续的）。
使用Motorola格式设置续航里程998KM， 它的信号值在整条报文中为3E、60、00、00、00、00、00、00，在DBC文件中设置如下：
信号以高字节低位起始，此处占了12bit，以第二字节的低bit 12位算起，计12个bit总长度，信号是连续的（此处连续针对低字节在前的字节发送序，参看LSB与MSB）。
报文发送类型可分为：周期，事件，周期事件，使能周期。
周期 ：报文按照固定的周期发送，例如周期为100ms，则每隔100ms发送一帧报文。
事件 ：当事件触发后，发送出数据报文，一般规定连续发送3帧，间隔20ms。
周期事件 ：周期和事件的结合，报文以周期时间发送每帧报文，当某个事件信号触发后，按照事件的形式立马发送出来，之后恢复到固定周期发送。
使能周期 ：报文以周期时间发送每帧报文，当某个事件触发后并且达到下一个发送周期时，这个时刻按照事件发送，一般规定连续发送3帧，间隔20ms。
周期事件报文中的事件信号，在实际应用中，有事件保持和事件不保持两种。
事件保持 ：触发信号发送后，信号一直保持之前的状态。
事件不保持 ：触发信号发送后，信号恢复到默认值状态。
有些报文规定了两个特殊的信号：RollingCounter信号 和 CheckSum信号，为CAN报文添加安全加密属性，保护CAN报文信号数据。
RollingCounter信号 ：滚动计数值，例如示例信号从0 - 15，循环滚动，每发送一帧报文，该信号值累加1。
CheckSum信号 ：检验值，基于某种校验算法，将报文数据进行加密处理，加密算法一般使用的是CRC算法。
参考资料：
1、https://www.cnblogs.com/yao-zhang/p/10220665.html
2、https://blog.csdn.net/PlutoZuo/article/details/133043032
3、https://blog.csdn.net/CJohn1994/article/details/124105213
4、https://blog.csdn.net/wteruiycbqqvwt/article/details/102929488
5、https://mp.weixin.qq.com/s/5x0-JqTKx6Uv_3yz9p4K0g
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