CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。

CAN通信是通过以下5种类型的帧进行的：

• 数据帧 

• 遥控帧 

• 错误帧 

• 过载帧 

• 帧间隔

另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有 11 个位的标识符（Identifier: 以下简称 ID）， 扩展格式有 29 个位的 ID。

各种帧的用途如下表所示：

近期打算写5篇文章，分别详细介绍这5种类型的CAN总线报文格式，本篇博文将详细讲解CAN遥控帧格式，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~

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遥控帧格式

遥控帧是接收单元向发送单元请求发送数据所用的帧，遥控帧由 6 个段组成，遥控帧没有数据段。

遥控帧的构成如下所示：

• 帧起始（SOF）：表示帧开始的段；

• 仲裁段：表示该帧优先级的段。可请求具有相同 ID 的数据帧；

• 控制段：表示数据的字节数及保留位的段；

• CRC 段：检查帧的传输错误的段；

• ACK 段：表示确认正常接收的段；

• 帧结束：表示遥控帧结束的段。

遥控帧格式如下图所示：

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数据帧和遥控帧的区别

数据帧和遥控帧主要有两点区别：

• 遥控帧没有数据帧的数据段；

• 遥控帧RTR位是隐性，RTR位的极性表示了所发送的帧是数据帧（RTR位“显性”）还是远程帧（RTR位“隐性”）。所以，没有数据段的数据帧和遥控帧可通过 RTR 位区别开来。

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